Objectifs globaux
- Acquérir les connaissances de base et avancées sur le fonctionnement du réseau CAN
- Configurer, lire et interpréter des trames CAN/ CANopen
- Maîtriser l’usage d’outils logiciels pour la supervision
- Diagnostiquer et corriger des pannes sur un réseau CAN
- Introduction au protocole OBD2 et J1939
Cours en ligne 1 : Introduction au CANBus (3h théorie)
1 - Qu'est-ce que le CAN Bus ?
- Définition :
- Historique :
- Applications : Véhicules, industrie (automation, robots), aéronautique.
2 - Pourquoi utiliser le CAN ?
- Avantages clés :
- Robustesse (détection d'erreurs matérielles/logicielles)
- Débit (1Mbps max)
- Architecture multi-maître
- Comparaison :
- LIN (plus lent, moins cher)
- FlexRay (plus rapide, plus complexe)
- Ethernet
- Autres
3 - Couche Physique
- Topologie (terminaison, blindage) :
- CAN_H et CAN_L
- Résistance de terminaison (120Ω aux extrémités)
- Longueur de câble et dérivations
- Nombre d’équipements
- Spécifications électriques :
- Dominant (0)
- Récessif (1)
4 - Protocole de Communication
- Format des trames :
- ID (11 ou 29 bits)
- Différence CAN 2.0A (11 bits) et 2.0B (29 bits)
- DLC (Data Length Code)
- Données (DATA)
- CRC, ACK
- Types de messages :
- Data Frame
- Remote Frame
- Error Frame
- Gestion des erreurs : Bit stuffing, ACK, Bus-Off.
Cours en ligne 2 : CANopen (3h théorie)
Algèbre Booléenne & Codage
- Systèmes de Numération
- Base binaire
- Base décimale
- Base hexadécimale
- Operations booléennes
- Décodage CAN Bus
Qu’est-ce que CANopen ?
- Pourquoi CANopen?
- Architecture CANopen
- Fonctionnalités
- PDO (Process Data Object) : Échange de données temps réel (ex: vitesse d'un moteur).
- SDO (Service Data Object) : Configuration et accès aux paramètres (Object Dictionary).
- NMT (Network Management) : Gestion du réseau (start/stop/reset).
- SYNC : Synchronisation des périphériques.
- Emergency Messages: Gestion des erreurs critiques.
- Trames & DBC
- Interprétation binaire / hexadécimale
- Fichiers DBC : rôle, structure
- Configuration RPDO et TPDO
- Dépannage de réseau CAN
Cours en ligne 3 : Introduction au protocole J1939 et OBD2 (3h théorie)
Présentation du J1939
- Norme SAE J1939 : origine, contexte d’application.
- Domaines d’utilisation (camions, bus, véhicules agricoles, industriels).
- Structure des trames J1939
- Lecture et analyse de trames J1939
- Utilisation de BusMaster pour la capture de trames.
- Décodage de messages (PGN, SPN, valeurs).
Présentation et réglementation OBD
- OBD-I vs OBD-II
- Connecteur standardisé (16 broches).
- Structure des messages OBD-II
- PIDs (Parameter IDs) standards.
- Mode 01 à 09 (lecture, reset, test).
- DTC (Diagnostic Trouble Codes).
Laboratoire - Présentiel
- Mise en réseau de deux appareils CAN
- Câblage de deux modules avec terminaisons
- Envoyer et recevoir une trame entre deux équipements CAN
- Visualiser une trame CAN avec un outil comme BusMaster, simuler des trames et des erreurs
- Mesures au multimètre/ Visualisation des signaux avec l’oscilloscope
- Exploiter un fichier DBC, extraire les signaux utiles, décoder des trames CANopen avec BusMaster
Configuration d’un contrôleur de moteur via CANopen
- Définir l’adresse d’un nœud
- Mapping de trames PDO
- Programmer l’automate pour envoyer des RPDOs au contrôleur
- Afficher les données CAN sur un écran
Étude de cas
- Lecture d’un schéma de réseau
- Mise en place physique d’un réseau de 4 nœuds
- Envoi et réception de trames
- Simulation de panne (résistance absente, ID en double…)
Dépannage du réseau CAN
- Types d’erreurs (Bus off, CRC, ID conflit…)
- Cable coupé
- Court-circuit
- Absence de terminaisons
